Navegación de artrópodos

Diseño bio-inspirado

El robot tiene una clara inspiración biológica, tomando como ejemplo grupos de artrópodos como el cangrejo de mar común o la araña (Araneae Arachnida). Sin embargo, se ha decidido realizar una serie de modificaciones respecto a estos modelos, para hacer más sencilla su construcción y el control del sistema. Por ello, el robot contará con un total de seis extremidades y una antena, mientras que cuerpo estará formado por una única pieza no articulada, para reducir la complejidad mecánica.

Movimientos desarrollados

Debido al alto grado de complejidad mecánica observada en algunas especies, se ha decidido simplificar el diseño final, de tal manera que cada pata estará formada por cuatro secciones: coxa, fémur, tibia y tarso. El movimiento de estas secciones estará gobernado por tres articulaciones: coxa-fémur (CF), fémur-tibia (FT) y tibia-tarso (TT). En el caso de la antena, estará formada por dos secciones, escapo y flagelo, gobernadas por dos articulaciones: cadera-escapo (CE) y escapo-flagelo (EF).

Control establecido

Para controlar la electrónica del robot, se ha decidido optar por la plataforma de hardware libre BeagleBone, basada en una placa con un microcontrolador, numerosos puertos de entrada/salida y un entorno de desarrollo específico. Esta plataforma tiene que ser capaz procesar correctamente las órdenes enviadas desde un PC. El control de los servomotores se realizará mediante PWM (Pulse Width Modulation).